幾周前，杭州宇樹科技發(fā)布了一款人形機(jī)器人，售價(jià)3.99萬元，差不多等于一臺(tái)高配筆電的價(jià)格。它能抓取、遞物、行走，在展臺(tái)上靈活轉(zhuǎn)身、端水、打招呼，動(dòng)作幾乎看不出機(jī)械感。評(píng)論區(qū)瞬間沸騰：“以后家里是不是都要備一臺(tái)了？”

2025年8月22日，廣東廣州，第33屆廣州博覽會(huì)機(jī)器人表演專區(qū)，宇樹科技展示的宇樹Unitree G1人形機(jī)器人與參觀觀眾互動(dòng)。視覺中國 圖

但現(xiàn)實(shí)往往更棘手。舞臺(tái)上的表演，背后是精心設(shè)計(jì)的路徑、穩(wěn)定的光線、熟悉的場景。普通家庭可不是展會(huì)。這里有孩子奔跑、貓繞腳而行，有濕滑的浴室瓷磚、臨時(shí)堆放的快遞箱，還有被踢歪的插線板和說不上標(biāo)準(zhǔn)的門檻。對(duì)機(jī)器人來說，舞臺(tái)是可控場景，家庭才是真正的考場。人形機(jī)器人要走入尋常百姓家，不光是技術(shù)、價(jià)格的問題，更是安全、適配，乃至信任。

早在十多年前，日本就試圖把人形機(jī)器人帶入家庭。軟銀的Pepper曾一度風(fēng)光：能互動(dòng)、會(huì)對(duì)話、能跳舞。但真正的問題不在功能多少，而在是否“合腳”。它太大、太慢，轉(zhuǎn)身時(shí)還會(huì)撞倒家里的花瓶。最后，它悄無聲息地退出了市場。

而今天的景象顯然不同。特斯拉的Optimus、波士頓動(dòng)力的Atlas、Agility Robotics的Digit陸續(xù)亮相；國內(nèi)的優(yōu)理奇、傅利葉智能、宇樹科技、云深處也紛紛推出面向工業(yè)和家庭的原型產(chǎn)品。今年6月，優(yōu)理奇宣布一款售價(jià)8.8萬元的“鋼鐵保姆”，還沒過完一個(gè)月，宇樹就把價(jià)格拉到4萬元以內(nèi)。這并非純粹的價(jià)格戰(zhàn)，而是供應(yīng)鏈整合和制造能力的體現(xiàn)：國內(nèi)在伺服電機(jī)、減速器、結(jié)構(gòu)件等環(huán)節(jié)的成本控制已經(jīng)逼近極限，部分國內(nèi)廠商聲稱整機(jī)成本可控制在海外廠商的一半左右。

但價(jià)格只能決定“能不能買”，決定“敢不敢用”的，是另外一道更難跨越的門檻。

重量與安全：技術(shù)問題背后的身體門檻

大多數(shù)全尺寸人形機(jī)器人重量在50至70公斤之間，和一個(gè)成年男性相仿。它們之所以重，是因?yàn)殛P(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)、電池、減速器和結(jié)構(gòu)件都不輕。這份重量在工業(yè)場景里意味著穩(wěn)定和力量，但一旦走進(jìn)家庭，它就成了風(fēng)險(xiǎn)的放大器。畢竟，孩子、寵物和不規(guī)則家具不會(huì)預(yù)警，也不會(huì)避讓。

美國曾有研究團(tuán)隊(duì)做過測試，讓一個(gè)60公斤的機(jī)器人在模擬家居環(huán)境中跌倒。它只是側(cè)滑碰到椅腿，卻讓旁邊的人體模型骨折。對(duì)于有老人和小孩的家庭來說，這種意外造成的后果不堪設(shè)想。

面對(duì)這種安全焦慮，國內(nèi)多家廠商開始嘗試“柔性安全系統(tǒng)”。例如，一家深圳公司在發(fā)布會(huì)上展示了其高精度力矩感應(yīng)關(guān)節(jié)，一旦檢測到異常阻力，會(huì)在毫秒級(jí)完成卸力；跌倒時(shí)，機(jī)器人會(huì)主動(dòng)用肩部接觸地面，并在關(guān)鍵部位設(shè)置可替換的吸能結(jié)構(gòu)。這套思路的核心其實(shí)很簡單：真正的安全，從來不是絕不出錯(cuò)，而是即使出錯(cuò)，也能不傷人、不傷己。

續(xù)航與能耗：停一下，就多一道門檻

展會(huì)上，機(jī)器人的續(xù)航時(shí)間常被寫成“可連續(xù)運(yùn)行2小時(shí)”或“工作半天”。這在工業(yè)場景里可能已經(jīng)合格，但在家庭中，真正的挑戰(zhàn)不是總時(shí)長，而是任務(wù)的碎片化。早上，它可能要幫人從床上坐起；中午提醒吃藥，順便遞一杯水；下午迎接快遞；晚上協(xié)助老人從沙發(fā)上站起來。每一次啟動(dòng)、移動(dòng)、識(shí)別，都會(huì)消耗不小的能量。而中間的等待、待命、行走、避障，也從未停止耗電。

如果一個(gè)家庭機(jī)器人動(dòng)幾下就要去充電，體驗(yàn)感就會(huì)迅速下降，也會(huì)影響家庭接受度。畢竟，如果機(jī)器人充電比掃地還勤，那它就會(huì)被視作麻煩而不是幫手。

2025年3月20日，上海，在智元機(jī)器人張江數(shù)據(jù)采集中心內(nèi)，人形機(jī)器人在廚房間執(zhí)行清理任務(wù)。 中新社記者 湯彥俊/視覺中國 圖

為此，Agility Robotics在Digit的升級(jí)版中引入了“智能任務(wù)調(diào)度”系統(tǒng)：在空閑時(shí)，關(guān)節(jié)進(jìn)入低功耗鎖定狀態(tài)。感知模塊部分休眠，一旦接到任務(wù)再瞬間喚醒。這種設(shè)計(jì)能顯著延長使用時(shí)間。國內(nèi)一些廠商則采用“可換電池+快充底座”的方案：用戶像換電動(dòng)工具電池一樣，30秒內(nèi)完成更換，無需長時(shí)間等待充電。還有廠商提出腿輪混合模式：在屋內(nèi)短距離用雙腿行走，長距離（比如從客廳到院子）用內(nèi)置的輪組滑行，大幅降低腿部驅(qū)動(dòng)的能耗。

這些技術(shù)路徑聽起來各異，但目標(biāo)一致：讓機(jī)器人不是為了省電而少動(dòng)，而是學(xué)會(huì)如何動(dòng)得其所，停得其時(shí)。

噪音與存在感：靜默，是最被忽視的交互門檻

工業(yè)場所的噪音往往被忽略，但家是安靜的地方。機(jī)械關(guān)節(jié)的齒輪嚙合聲、電機(jī)的高頻嗡鳴、風(fēng)扇的嘶嘶聲，在車間里不過是背景音，在客廳則成了擾人的主角。即便是低于60分貝的運(yùn)轉(zhuǎn)聲，長時(shí)間存在，也會(huì)讓人下意識(shí)地皺眉。

今年，特斯拉展示了Optimus的升級(jí)版，重點(diǎn)之一就是將傳統(tǒng)減速器換成了直驅(qū)電機(jī)，顯著降低噪音，同時(shí)優(yōu)化了步態(tài)控制算法，讓動(dòng)作不再機(jī)械僵硬。國內(nèi)的傅利葉智能則為人形機(jī)器人加了夜間低速巡行模式，通過限速和延遲響應(yīng)，讓機(jī)器人在深夜能像貓一樣悄無聲息地巡行。還有廠商為機(jī)器人裝上軟質(zhì)鞋底，一舉解決噪音與地板磨損兩個(gè)問題。

對(duì)于家庭來說，機(jī)器人不僅要有存在感，還必須學(xué)會(huì)“降低存在感”。它必須學(xué)會(huì)何時(shí)靜默，如何隱身。真正成熟的技術(shù)，不是讓人記住它，而是讓人忘了它的存在。

隱私與信任：看不見的數(shù)據(jù)門檻

一旦人形機(jī)器人進(jìn)入家庭，它就成了帶腿的傳感器。攝像頭、麥克風(fēng)、雷達(dá)、慣性模塊……它既能看，也能聽，還能測量你在屋里的每一次起身、走動(dòng)與停頓。工業(yè)環(huán)境容得下這些傳感器，家庭不行。家是邊界感最敏銳的地方。

有廠商在家用機(jī)器人發(fā)布會(huì)上就提出“隱私三原則”：所有數(shù)據(jù)本地處理，不經(jīng)授權(quán)不得上傳；攝像頭與麥克風(fēng)配備物理斷開開關(guān)，且狀態(tài)可見；所有數(shù)據(jù)采集記錄可查、可控、可刪除。

這并不是技術(shù)賣點(diǎn)，而是市場準(zhǔn)入的底線。機(jī)器人能否進(jìn)門，不在算法，而在是否不偷窺、不打擾。一旦它讓人產(chǎn)生“被監(jiān)視”的錯(cuò)覺，哪怕只有一秒，信任就難以重建了。

家居適配：動(dòng)態(tài)環(huán)境的空間門檻

2024年5月24日，福州，以“釋放數(shù)據(jù)要素價(jià)值，發(fā)展新質(zhì)生產(chǎn)力”為主題的第七屆數(shù)字中國建設(shè)峰會(huì)啟幕。圖為在峰會(huì)現(xiàn)場體驗(yàn)區(qū)，會(huì)煮飯的機(jī)器人吸引參觀者。 中新社記者 張斌/視覺中國 圖

家居環(huán)境的適配問題看似瑣碎，卻是機(jī)器人能否長期存在的關(guān)鍵。門寬不一、門檻高低、家具擺放隨意，照明和通風(fēng)條件也各不相同。這些在新房設(shè)計(jì)時(shí)幾乎沒人考慮，卻足以難倒一臺(tái)機(jī)器人。家庭環(huán)境遠(yuǎn)比工業(yè)現(xiàn)場復(fù)雜。真正的挑戰(zhàn)不是識(shí)別一個(gè)沙發(fā)，而是識(shí)別它今天的位置。小孩的玩具隨時(shí)可能出現(xiàn)在通道中，貓會(huì)突然躍上餐桌，掃地機(jī)器人可能正好從另一頭沖出來。家庭空間每天都在變，它需要的不只是避障能力，更是“讀懂混亂”的能力。

宇樹科技在其最新演示中，展示了機(jī)器人如何在有人走動(dòng)、家具被移動(dòng)的條件下，依然完成路徑規(guī)劃與避障。波士頓動(dòng)力則嘗試在Atlas中加入更多的語義理解：不只是避開障礙，更是理解“這是一把椅子”“這是地毯邊緣”，從而更合理地調(diào)整動(dòng)作。

甚至有國內(nèi)地產(chǎn)商在試水“機(jī)器人友好戶型”：預(yù)留足夠通道、為充電和人機(jī)交互設(shè)置專門區(qū)域，就像當(dāng)年地暖和新風(fēng)系統(tǒng)的預(yù)留位。這種趨勢一旦普及，機(jī)器人進(jìn)入家庭的前置難題將減少一半。

至于存量住宅，機(jī)器人則必須更聰明。它必須依靠高效的同步定位與建圖（SLAM）系統(tǒng)，結(jié)合對(duì)家具、通道、寵物、人類動(dòng)作的動(dòng)態(tài)識(shí)別，從混亂中找到秩序——這比識(shí)別物體更難，卻比識(shí)別物體更重要。

價(jià)格與模式：決策背后的經(jīng)濟(jì)門檻

價(jià)格是大眾化的直接門檻。三四十萬元的人形機(jī)器人，只適合出現(xiàn)在展會(huì)或企業(yè)展廳；三四萬元，才剛剛接近部分家庭的心理臨界點(diǎn)。今年以來，已有多家國產(chǎn)廠商將售價(jià)拉低到五萬元以內(nèi)，最低甚至不到四萬元。這并不只是激進(jìn)的定價(jià)策略，更是整個(gè)制造鏈條的結(jié)果。國內(nèi)廠商在電機(jī)、減速器、結(jié)構(gòu)件等核心環(huán)節(jié)上打通了上下游，整機(jī)成本迅速下探；標(biāo)準(zhǔn)件替代定制件，產(chǎn)線批量替代小批裝配，一系列看似枯燥的供應(yīng)鏈細(xì)節(jié)，才撐起了這場“讓機(jī)器人變便宜”的競賽。

但價(jià)格下降只是第一步，如何“進(jìn)入用戶的支付邏輯”，才是真正的門檻。除了直購，越來越多企業(yè)開始試水租賃、訂閱、甚至RaaS（Robot as a Service）服務(wù)模式。一些護(hù)理機(jī)構(gòu)已試點(diǎn)租賃機(jī)器人用于康復(fù)和陪伴，成本低于長期雇傭人工。

這種變化的關(guān)鍵在于：人們不是在為“一臺(tái)機(jī)器人”買單，而是在為“一個(gè)預(yù)期中可控的結(jié)果”下注。只要風(fēng)險(xiǎn)可算、價(jià)值可見、退出機(jī)制明確，價(jià)格再高，也可能變得合理；反之，即便只要三萬，若讓人感到不確定，那也會(huì)成為心理上的絕對(duì)高價(jià)。

場景落地：真正的門檻，從一件小事開始

家不是表演場，而是試錯(cuò)場。機(jī)器人進(jìn)入家庭，不能以炫技開場。真正打動(dòng)人的，不是它能跳舞、講段子，而是它在某個(gè)深夜扶起摔倒的老人、在你出門時(shí)接過快遞、在你轉(zhuǎn)身離開廚房時(shí)，默默關(guān)上冰箱門。功能簡單，但任務(wù)真實(shí)；需求平凡，但情境復(fù)雜。信任，從這些“能不能辦好的小事”開始建立。

正如業(yè)內(nèi)常說的，“先有用，再有趣”，幾乎所有落地得較早的人形機(jī)器人，都選擇了這條“從低往高”的路徑。特斯拉的Optimus和Agility Robotics的Digit，最早落地的場景不是家庭，而是工廠的物流轉(zhuǎn)運(yùn)、倉庫的物料搬運(yùn)——?jiǎng)幼髦貜?fù)、環(huán)境可控、任務(wù)剛性。它們必須先在這些不復(fù)雜卻不可出錯(cuò)的任務(wù)里，鍛煉穩(wěn)定性與可靠性，才可能進(jìn)一步走進(jìn)客廳、走上樓梯。

對(duì)家庭來說，最難的從來不是“是否先進(jìn)”，而是“是否合腳”。機(jī)器人要跨過的最后一道門檻，可能不是算法，也不是電機(jī)，而是人類愿不愿意讓它，接手一件小事。

如果非要回答“人形機(jī)器人何時(shí)能步入尋常百姓家”，我不會(huì)給出具體年份，而是給出一個(gè)條件集合：它的重量不超過一個(gè)登機(jī)箱，跌倒時(shí)不會(huì)造成傷害；它的聲音低于冰箱運(yùn)轉(zhuǎn)，不打擾深夜入眠；它的續(xù)航能撐過一整天的瑣事，而不是每干一會(huì)兒就癱倒在充電底座上；它的數(shù)據(jù)采集可控、可見、不留死角；它的價(jià)格，在用戶可承受的信任預(yù)期之內(nèi)，最好不高于一部旗艦手機(jī)一年的貶值成本。當(dāng)這些條件真正齊備，市場就不需要被推動(dòng)，它會(huì)自己打開門。

很多人以為，未來是機(jī)器人學(xué)會(huì)適應(yīng)我們的生活。但也許更可能的，是我們開始悄悄為它們讓出空間：家具更簡潔，通道更寬敞，交互界面更標(biāo)準(zhǔn)，電源口的位置也多了起來。人和機(jī)器的關(guān)系，可能會(huì)從“主人與工具”，變成“空間伙伴”。

海德格爾曾說，人類居住的目的，不只是生存，而是安居。而這所謂“安”，未必是少了勞累，有時(shí)也可能是多了一位安靜、可靠、不過界的新同伴。人形機(jī)器人進(jìn)入家庭，不該是一次科技炫技，而應(yīng)是一次生活質(zhì)量的升級(jí)。至于我們是否準(zhǔn)備好讓它成為家庭的一員，那才是接下來幾年，最值得問自己的問題。

（作者胡逸為數(shù)據(jù)工作者，著有《未來可期：與人工智能同行》一書）